Die Gemeinde kann bereits auf eine lange Geschichte zurückblicken. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortsteiles Epfenhausen erfolgte um 1065. Die Gründung Oberbergens, das zu den ältesten Ausbausiedlungen des Landkreises Landsberg zählt, erfolgte im 8. Jahrhundert. Der älteste Nachweis Ramsachs ist eine Urkunde aus dem Jahre 1179.
Bei Penzing selbst und Untermühlhausen läßt sich aus Aufzeichnungen schließen, daß diese beiden Orte bereits bei Gründung des Klosters Benediktbeuren um 740 schon bestanden. Ausgrabungen am nördlichen Ortsrand von Penzing in den letzten Jahren lassen darauf schließen, daß eine Ansiedlung jedoch schon weit vor dieser Zeit erfolgt ist.
Penzing heute
In den letzten Jahren hat sich Penzing zu einer modernen Gemeinde entwickelt, in der alle wichtigen Infrastruktureinrichtungen (siehe dort), wie Ärzte, Apotheke, Schule, Kindergärten, Banken usw. vorhanden sind.